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2006年07月05日
加速度センサを付けてみた
EZ-SERVO は今までの試作と違い、ホンチャンのコントローラなのでセンサなども付けてみる。
外側はこんな感じ。
なるべく部品は外に出さずに、内側に入れる。
１１ｍｍのスペーサを使って、完全に固定する。これにより、コネクタとネジによる嵌合になり剛性が高まる。
接続した加速度センサ。ジャイロは工事中。
加速度センサはロボットの転倒検知に使う。
加速度センサはこれを利用した。特にアンプなどを介さずともAD0.0-AD0.2までに直結で値を読み出すことが出来た。
接続後は コントローラを色々な角度に傾けて、0700コマンドを 投入して値が変化することを確かめる。近いうちに転倒検知→起き上がりモーションの実行を実装予定。
投稿者 skykiz : 2006年07月05日 23:40
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コメント
SISOです。当方への書き込みありがとうございました。
改めてARM7の開発環境などを読まさせていただいています。手順を踏んで書かれていて、読みやすいです。とは言っても、ARM7、情報量が少なく（英語というのが一番大きいですが）敷居が高いと感じています。それでも魅力的なマイコンですので、ぼちぼちっと下調べを続けて行こうと思います。
ところでこの加速度センサですが、静的な加速度も検知できるんでしょうか？マニュアルをみてもよくわからなかったので、ちょうど、買って試してみようかと思っていたところです。
それでは、今後ともよろしくお願いいたします。
投稿者 SISO : 2006年07月06日 23:28
SISOさん、
こんばんは
>改めてARM7の開発環境などを読まさせていただいています。手順を踏んで書かれていて、
>読みやすいです。とは言っても、ARM7、情報量が少なく（英語というのが一番大きいですが）
>敷居が高いと感じています。それでも魅力的なマイコンですので、ぼちぼちっと下調べを続けて行こうと思います。
モバイル関連デバイスのほとんどはARMベースです。ツールなどもそれなりに充実しますね。
設計情報はARM社自身で公開していますので、参考になると思います。
＃サンプルコードなどは英語は関係ないのでよい資料になると思います。
また、RoboShellを使う使わないに関わらず、サンプルになると思いますので、
参照していただければ幸甚です。
加速度センサですが、一応静的な加速度も読めるようです。
単体での試験はしていないのですが、
RoboShell実装状態でコントローラの向きを変えることにより、
０７００コマンドで異なった値が読み出せます。
安くてマイコンのADC直結も出来るのでかなり良い感じです。
投稿者 skykiz : 2006年07月07日 23:46
回答ありがとうございます。今は、ACB302を使っているのですが、こっちの方が低く取り付けるのが楽そうなので、KXM、今度買ってみようと思います。
投稿者 SISO : 2006年07月09日 09:24