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2006年06月10日
技術者の夢
RoboShell の別プロジェクトとして行ってきた RoboShell Stepper が本流にインテグされた。RoboShell Stepper はその名のとおりステッピングモータを駆動させるためのサブシステムである。ステッピングモータのロボットのアプリケーションとしてはマイクロマウスが有名だ。小型なRoboShell は最適なシステムである。もう一つの応用例は工作機械である 旋盤やフライス盤の制御、いわゆる CNCだ。
コントローラが出来上がるにつれて、機体をどの様に製作するかが大きな問題になってきた。
とりあえず、何か道具が必要だよなとは漠然と考えてはいたのだった…。旋盤やフライス盤などの工作機械を調べている内に先の CNC が出てきたのだ。最初はフライス盤の CNC化キットでも購入しようと考えたが、ソフトや電子工学で身を立てているのに買うのはおかしいだろうと言う結論に至った。
内容を詳しく調べると、NCコードのパーサーとステッピングモータのドライブ回路だ。手馴れたEZ-USBでも使うかと考えたが、今はもっと手馴れた環境がある。そう、RoboShell だ。
RoboShell で作る、自分の機体を！！自分の機体を自分で作るロボ。技術者の夢に一歩近づいたと言うわけだ。
早速、ステッピングモータを動作させることにするわけだが、お金をかけるのは基本的に大嫌いなのだ。と言うわけでなるべく安く仕上げることにする。
これがシステムの全景である。
ステッピングモータ
一番手前がステッピングモータ。現品.com で購入。仕様がほとんどわからないので、３軸あればいいのだが念のために４個買った。
RoboShellCore
現在、開発中のロボット制御システム RoboShell 。３２軸のサーボモータのコントロールに加えて、今回の拡張で３軸のステッピングモータも制御可能になった。
ステッピングモータドライブ回路
今回製作したドライブ回路。部品はほとんど秋月電子通商で購入。予算は２，０００円位だと思う。
ハードだけ作っても意味が無い。コンピュータものはソフトが一番大変なのだ。ソフトも制作する。NCコードのパーサが最終目標だが、とりあえず自動送りとジョイスティックによる制御が第一目標だ。
何のためにあるか、よくわからない 7-SEG LED を模したパネルなど作りこんでみる。RoboShellCore の作りこみが甘いせいであろうか？うまくジョイスティックのデータを受け取れないことがあるが、最初はこんなもんだろう。徐々に熟成させていけばよいのだ。
投稿者 skykiz : 2006年06月10日 02:00
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コメント
FT5754M ダーリントンアレーは安いですね。
サンケンSLA7062Mは高性能ですが１５００円位します。
http://www.sanken-ele.co.jp/prod/semicon/pdf/sla7062mj.pdf
投稿者 ノンノ : 2006年06月23日 22:50
どうもです。
>FT5754M ダーリントンアレーは安いですね。
一応、定格内なのでいいかなと思っています。
>サンケンSLA7062Mは高性能ですが１５００円位します。
マイクロステップとか出来るんですよね？
FX2のポートも少し空いているので、ソフトで実現したいです。
＃そうすれば、余計なお金がかからない…。
投稿者 skykiz : 2006年06月24日 20:38