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2006年05月13日
RoboShell 関連でやるべきこと…
やるべきことが次から次へと出てくる。この手の開発は後のほうになればなるほど、まとまった量の実装をしないと効果が見えにくくなる（そう、一気に進めないとまったく動作しないのだ…）。少し、まとめてみると…、
RoboShell
1. A/D 変換ルーチンの作成
2.5msec ルーチンに割り当てて、８ｃｈ分まとめて取る。
2. ソフトウェアフィルタの作成
4, 8 個程度のサンプリングの平均値を求める
3. スケジューラの強化
同一優先順位のタスクが複数起動したときには、各種のスケジューリングをおこなう(タスクの再入防止など)
4. ジャイロ関連
別BLOGにします
RoboShell Composer
こちらは PC ソフトであるので、UI に凝りだしたら完全に泥沼である。節度を持って開発の優先順位を付ける
1. Export 機能
入力したモーションデータから、RoboShell 用の C言語のソースを生成する。モーションデータは RoboShellComposer で管理する。
2. プレイバック
モーションデータを ROM 化しなくてもロボで直接実行できるようにする。モーション番号の呼び出しにより、通常はモーションに入る。モーションは一塊の動作なので、モーション番号とどのムーブから実行するかを指示するだけだが、ROM化したデータが前提になっている。
これをワーク変数への書き込み、ムーブを逐次、行うことにより「オン・ザ・フライ」でモーションの動作確認が出来るようにするのだ。
現在、PC側のソフトでは各サーボモータの特性を管理できるようになっている。プレイバックや Export ではこのデータを最大限に活用する。つまり、ロボットへの教示やモーションデータを生成するときは各種の修正データを加味した上で、データを生成するのだ。これにより、より高精度のサーボモータの管理が行えるのだ。
投稿者 skykiz : 2006年05月13日 23:49
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