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2006年05月23日
ADC シグナルコンディショニング
ジャイロ搭載に向けて、色々な仕掛けを組み込んでいる。その中の一つが、シグナルコンディショニングだ。ADCから取り込んだデータはそのままだと、使いにくい場合がある。対象物（今回はジャイロ）に合わせた信号の前処理を行っておくと何かと便利だ。そこでフィルタ後のADCの値をシグナルコンディショニングする。やり方は…
gSignalCondition = gFilteredADCValue * gain + offset;
となる。現在、利用できるADCのチャンネル数は８ｃｈ。その全てのチャンネルにおいて上記の処理をおこなう。処理タイミングは 5msec タイミングだ。これはADCの入力、フィルタと同期している。
次はいよいよジャイロだ。ジャイロの回路はまだ出来ていないが、１０ビットADCで取り込んだ場合は０−１０２３の値が来る。これを適切なダイナミックレンジに設定して、PWMの値として足したり、引いたりすればフィードバック制御になるわけだ。
投稿者 skykiz : 2006年05月23日 23:59
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