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2006年04月18日
ハードとソフトの融合
ハードの改修も終了したので、早速テストしてみた。かなりいい感じ。サーボモータへのPWM出力をピン一本のステータスで簡単に切り替えることが出来る。
もちろん、ソフトを組めば同様のことは出来るが、せっかく CPLD を使っているのだから、こういう機能も取り込んで行きたい。ソフトが軽減できると言うことは、それだけシステムの負荷が減るし、安定度も増すのだ。
＃ソフト屋だけど、ソフトは信じていないんです…。
次はきっちり、タイミングを作りこんでレッドバージョンのキャラクタリスティックチェンジだな。これでサーボモータの制御は終わるので、A/Dなどのセンサ系に取り掛かれる。特にジャイロには色々なアイデアがあるので、それらを片っ端から実験していきたい。
投稿者 skykiz : 2006年04月18日 02:02
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