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先日、自分のところの会社に転職希望な人と面接を行ったのだが、開発現場の話を聞くと日本の会社で、通常行われているであろう、いわゆる？「男気開発」であった。WebMaster自身も日本のコテコテの製造業（そう、昼休みに照明を落とすアレです。）から外資系の会社に転職して、１０年以上が経ったわけだが、当時は男気開発で仕事をしていた。
さて、ここで言う男気開発だが、俺自身の定義は、
ロボットのサーボコントロール用として購入した Optimize の EZ-ARM mini の開発環境として、Eclipseを導入してみた。
GCC は Windows ネイティブを使うことが出来たが、GDB は Cygwin ベースになってしまった…。まだ、いくつか細かい不具合はあるけど大筋では使えるようになった。結構いい感じだ。
今後はこれをベースにして、ARMを開発して行こうと思う。
近日中にページを開く予定。
＃先行ページはフォーラム内の XF セクション にある。（※要登録）
唐突ですが、gdb ってターゲットの機種依存はあるのでしょうか？コンパイラがターゲット毎に違うのは、生成するコードが違うので理解できるのですが、gdb が機種ごとに違うのはなんとなく理解できないです。
基本的にユーザとのインターラクションを行い、（リモート）ターゲットと交信するだけだし、スタブを用意すればつながるわけだから、gdb は一個あれば良いような気がします？
どうでしょうか？
ロボットの資料を色々と調べていたら、こんなのが出てきた。
http://www.dod.gov/comptroller/defbudget/fy2003/budget_justification/pdfs/rdtande/darpa_vol1.pdf
米国防総省の資料でちょっと古いけど、結構読み応えがある。色々なことを研究しているんだなってこともわかるよ。軍事技術は極端な例としても、テクノロジーに何が求められているかがヴィヴィットに伝わってくる。面白い。
現在製作中のシステムの参考になった。お暇でしたら、ぜひご一読ください。
任天堂DSのタイトルを購入した。 ElectroPlanktonだ。とりあえず、面白そうなので買ってみた。こういう、すぐに出来るソフトは暇つぶしと気分転換にちょうどいい。セーブ出来ればもっといいけど、適当に作ったフレーズに執着してもしょうがない。ただでさえ、持ち物が多いと言うのに…。これ以上は増やしたくない。でも、同梱のイヤホンはいらないと思う。だって、こういうのはみんな、自分のお気に入りを使うでしょ？
NDS Liteが出たら、常設しておくと良いかもしれない。NDS Lite なら持ち歩き用で使えそう。NDSは持ち歩いたこと無いんだよね…。なんか、デザイン的に好きじゃないんで…。
TeamKNOxの連中は基本的に「ネイティブ原理主義」である。Javaとかはやらないのである。果てはアセンブラでソフトを組んだりもする。
Windows環境でUNIX環境を実現するツールにCygwinがある。UNIXを祖に持つ開発ツールだとこれが前提になっている場合が多々ある。ネイティブ原理主義だとこの辺に抵抗があるわけだ。もう、今更コマンドラインやお情けでくっついてくるGUIは許せんのだ。やっぱIDEだよ。IDE,IDE…。Eclipseの元に開発環境が集まりつつある。Eclipseはどうだろう？ネイティブ？Java？うーん、ハイブリッドみたいなんだよね。昔のBasic＋アセンブラみたい…。
これが許容限界かな？
先程、男子フィギュアスケートのフリープログラムが終わった。高橋大輔は残念ながら総合で８位だった。この種目の競技開始時刻は日本時間のAM3:00〜だったらしいけど、高橋大輔の競技順は一番最後なので、ライブで見ることが出来た。
でも、頭に来るのがいわゆる「朝番組」。朝番組は６：３０位に始まる。まだ、男子フィギュアは競技中なわけだ。で、番組の中ではオリンピックの競技結果の報告などしている。そんときにでも、「男子フィギュアは競技中です。」とでも言えば良いのに、何にも言わない。
とりあえず、去年買ったテレビで思う存分、Liveで堪能したけど…。高橋大輔が最後にすべるのはわかっていたけど、現在滑っているのが何番目かがわからない。Dボタンを押して、今までの経過が全てわかった。すごい。コンテキストに対応したデータが連動出来るのは本当に便利。インターネットだとそれらを自分で探さなければいけないけど、デジタルテレビなら自分でやってくれる。初めて、デジタル家電の威力を思い知ったことになる。恐るべし。
ロボット用に使うCPUは LPC2138 になりそうだな。決め手は暴力的とも言えるFlashROMの容量。I2CのEEPROMなんかで記憶域を増やそうと思ったけど、この容量を目の当たりにするとなんか小手先の対応に思える。使い慣れたARMのツールチェーンも魅力的だ。とりあえず、オプティマイズから試作キットを買ってきて、処理内容のバジェットに問題が無いかどうかの確認実装だな。
色々なところで話題になっている DWM の３月号を買ってみた。うーん、これもロボットのコントローラになる資格を兼ね備えているよな…。もう少し、突っ込んだ話題は TeamKNOx Annex でやることにしよう。どのCPUをコントローラに使うかはだいじなことだもんな。
アキバ巡りに必ず入るのが、秋月電子通商。なんと、2700mAh のNiMH電池が売っていた。年末に 2600mAh を購入したばかりだというのに…。まじにセルゲイ ブブカの棒高跳びよろしく 1cm 刻みならぬ、100mAh 刻みで出してくる。やっぱり、買うんだろうな。これも…。
鬼吸いの共同開発者が上京したので、飲む事に…。いつもとは違う視点での会話は大変楽しい。まったく違う視点、現場での開発は本当に刺激になるし、励みにもなる。
本職では手は動かさなくなってしまったが、趣味（こっちが本職？）ではマネージャーであり、設計者であり、利用者であることを再認識した次第。
協力も申し出てくれたが、本当にテンパッた時には頼りにしてしまうかもしれないけど、とりあえずは自分の力でがんばるつもり…。
ロボットのサーボコントローラを色々と調べてみたけど、やっぱりどれもしっくりこない。非常に近いコンセプトを共有できそうなものもあるにはあるが、それでもやっぱり…。
と言うことで自作することにした。システム設計で肝要なのは動作確認の方法をしっかり確立しておくことだ。つまり、キチンとテスト出来る環境をいかに早く構築できるかにかかっている。
最終的なカタチとそれに近づく工程の輪郭もかなり、はっきりしてきた。やるべきことがかなり見えてきた。後は一歩一歩の実行だ。
この、Blogを見てくれた方は気づいたと思うけど、BLOGのデザインを変えてみた。MovableType を設置していたんだけど、コメントが付かない不具合があった。面倒くさいのでそのまま放置しておいた。 セキュリティーホールとか色々あるんで、バージョンアップするついでにやってみたわけだ。途中でデータベースがロストしそうになったりしたけどなんとか再構築できたみたい。
今度はコメントも付くようになったので、文句ある人も無い人もドンドン付けてください。お願いいたします。Annexも少しずつ、充実していきますのでよろしく。
マイコンの応用回路について、色々と検討している。BTは外せないので、現在BTが稼動している R8C/Tiny から上の線を狙うことにしてみた。
………
良いマイコンが無い！！
これはちょっと悲しい。入手性も悪い！！国内からの調達はできなくて、DigiKeyのUSからのお取り寄せになる。なんで？
ざっと見たところAtmega が一番良さそう！！ペリフェラルも豊富だし、秋月電子から入手できる。開発環境も低コストで調達できそうだ。
国内メーカに操を立てたかったんだけど、これじゃ駄目だな…。
何とかしておくれ…！！
RoboNova を借りてしばらく経つが、やっぱり２足歩行は表現力があるなぁーと思った次第…。ただ、現在のRoboNovaをそのまま使うのはやはり、面白くないのでとりあえずサーボコントローラ位は自分で作りたいと思うのである。もちろん、BTはネイティブで対応して各種のセンサーを装備したやつだ。今のような構成だと、実装密度の点で苦しいので表面実装部品で構成する。
問題はモーション作成用のソフトなどであるが、これは自作するしかないだろう。その後のロボット制御用のソフトも自作。自作、自作、自作…。なんとかなるだろう……？
