Robot 制御統合環境
出来たのがこれです。
今度はソフト開発ですね。
« 2005年12月 | メイン | 2006年02月 »
2006年01月30日
2006年01月29日
慣性モーメント
カメラ搭載に伴う重量増加と慣性モーメントの変化により、今までの歩行パターンが使えなくなってしまったようだ。対策としてはパターンの修正を行うか、ジャイロなどを搭載してカウンターをあてるかのどちらかだが、開発資金はもう無いので歩行パターンの修正を行おうと思う。見てると色々なサーボを同時に動かすので、けっこう大変そうである。これと平行して１２８パターンリモコンへの拡張を行う予定。おもしろい！！
2006年01月28日
Wireless Camera on RoboNova
先日、購入したワイヤレスカメラを RoboNova に搭載してみた。RoboNovaの顔（まさにカオだな…。）は外した。下部の黒い部分は００６Pが格納されているバッテリーケース。RoboNovaが７．４V化されれば、バッテリーから直接給電出来るのでこのケースは要らなくなる。カオがカメラになったので逆立ち系の技が出来なくなったが、それは我慢しよう。先日、購入したキャプチャボードと組み合わせて、ロボットシステムの完成はもう間近だ。
KRTV-AGB/U2 のインストール
KRTV-AGB/U2（アダプテックの型番だとAVC-1410）をロボットのカメラの画像キャプチャ用として、買ってみた。USB2.0 での接続なので、ノートPCでの接続も可能だ。でも、インストール時にCDドライブが必要になるみたい。CDにあるルートディレクトリを全てコピーしただけでは駄目で、CDを要求してくる。
インストールしたいPCは１スピンドルなので、CDドライブは付いていない。別PCにマウントしたCDドライブでも駄目みたい。
試行錯誤した結果、Daemon tools にお世話になることにした。
でも、その前のイメージ作成でも一苦労。何やってんだか…。
イメージも出来て、マウントも出来たらなんとかインストール可能になった…。
とりあえず、ワイヤレスカメラから画像が取れる事は確認できたので、次はロボへのカメラ搭載だな。こっちのほうが苦労しそう。
2006年01月23日
JoyStick is connected to RoboNova via Bluetooth
以前にロボットの制御の為に買ってきた秘蔵の Saitek のジョイスティックを接続してみた。やっぱり、ジョイスティックでコントロールできるのはいいね。今回は Saitek ユーティリティー＋TeraTerm だったけど、そのうちに専用のクライアントを作ってみたいと思っている。そう、R2C2 の発展版だ。カメラとかもロボに付けて、画像処理もしたいな。
２足歩行ロボット雑感
動歩行を最初に知らしめたのは本田のロボットであると思うが、その時に会社の同僚たちとそのロボットが入り込んだ生活について語り合ったものである。筆者的にやりたいのは座敷犬よろしく、ロボットが家の中をうろついていてのパトロールなどである。その為にはいくつか乗り越えなければいけない壁がある。
２足歩行ロボットのRoboNovaを借りていて弄くっている。ちょっと感じたことなど…。
- 見た目のインパクト
会社に持っていった時に同僚の受けがよかった（極めてキャッチー）。人型ロボットのなせる業である。
- 搭載スペース
センサー、カメラなどを搭載するスペースがほとんどない。
- バッテリ
移動手段としての２足歩行は極めて能率が悪い。バッテリ寿命が一時間程度なのはきつい。
- 走破性
部屋の中を動き回れる基準として、VHSテープ程度の段差は乗り越えてほしい。
その他に自分で充電するなどのギミックは欲しい。それまでは今回のBTの様に要素技術の蓄積を行っていきたいと思う。
2006年01月20日
BTRemCon on RoboNova with mount braket
ブラケットとアクリルカバーを付け足して、ロボ本体に装着してみた。なかなかいい感じ。ロボのリモコンコマンドで後方受身をとるコマンドがあるが、フローリング上でそれを行ってもなんとか持ちこたえた。
今後は更に小型化する予定。
2006年01月19日
BTRemCon on RoboNova
長らくペンディングだった BTRemCon の実際の応用だが、ハイテックマルチプレックスジャパン の協力の下、BTRemCon で RoboNova をコントロールすることが出来るようになった。BTRemCon はキットとして販売しようと考えているので、702NK の Bluetooth で何かを制御しようとしている人には福音になると思う。
2006年01月13日
本当にあった怖い話
以前に Shure E4C を購入した話があった。エージングも終わって結構、良い感じで使っている。ここのページを見ると Shure E4C には独特の装着方法があるようだ。遮音性が良いので、歩いているときやチャリでは使えないので、もっぱら通勤電車の中で利用している。このページのとおりにやってみた、耳を引っ張って、入れられる所まで入れてみると…。「おぉーー、確かに音が今までと違うぜ！！！」素晴らしい！！
降りる駅、いっこ手前そろそろ、iPod を停めるか……。
イヤホンを外す…。ん？今までと違う…。イヤーピース（カナル部分）が耳に残っている。それも両方。あせりまくり、右耳はナントカ、取り出せた。
左耳はまだ、残っている。下車駅は近づいてくる！！とりあえず、そのまま出るもまだ取れる気配がない…。爪を立てているので軟らかい耳道からは血が出てきた！！
手で取るのは無理らしい…。会社に行くまで、そのままだ。何か奇妙な感覚だ。
取りあえず、到着。最初は自分で取り出しを試みるも、全然取れそうにない。
同僚に頼んで、ラジペンで引っ張り出してもらった。彼もかなりビビリながら、ナントカ取り出せた。
Shure って米国の会社だろ？訴訟社会で売って大丈夫なのかね？自分の耳もさることながら、その方面も心配になった。
2006年01月07日
毎日がVA
小生が好きな言葉にVA/VEがある。これは ValueAnalysis/ValueEngineering の頭文字を取ったもので、主にコスト削減のための手法を総称して言う。
先日、ACアダプタを一掃して、HDDを集約したところまでお話したと思うが、最近のHDDはかなり発熱する。これをPCに載せていると、ただでさえ熱いPCが更に熱くなってしまう。
これを防ぐためにはPCと離すことが肝要であるが、問題はどこにHDDを置くかという事だ。PCのことを思えば、部屋は寒ければ寒いほどいい。ただ、こっちは人間だ。おのずと限界がある。特に足先の冷えは、「自分は冷え症かな？」と思うほど冷たくなる。そこで、HDDをアンカ代わりに使うことにした。基本的にはHDDも冷やしたほうが良いので、お互いのメリットになる。
夏になったらどうするか？
夏に考えることにする。
2006年01月06日
既に年明け、２度目のアキバ巡り
年明け、２度目のアキバ巡りでさらに色々と買い込んでしまった。現在、PCを更にチューニングしているが、ACアダプタの撤廃を目指して、PC内部の電源を外出しにして使っている。発端は最近各所で出回っている、素のドライブのままUSB2-IDEで変換するアダプタを使い始めたのと、外付けドライブなどが増えてきたのが理由だ。
PC内部では二股コネクタ（タコ足）を使うがそれを外出しにして、さらに電源アダプタ形状を合わせたわけだ。かなり、PC周りの電源がすっきりした。USB2-IDEのアダプタには１２Vと５Vの電源も添付されているが、この電源もそれなりに使える。この電源を生かすためのコネクタも製作した。
もうひとつ、面白いアイテムは USB へ GameCube のコントローラを接続するためのアダプタ。こちらのページを拝見すると2,000円 のようだが、すでにディスコンでジャンク品扱いだったため、500円 で入手できた。
まぁ、つながるのは当たり前だと思うので、秘蔵のWirelessコントローラとの接続を試みるつもりである。
2006年01月03日
電子部品−タリズマン
正月休みなので、撮り溜めたビデオを見ている。笑えるのが大晦日、恒例のタケシの超常現象特別番組だ。
今回はグラハム・ハンコックが出てくる。彼の近著ににタリズマンなるものがある。
これはいわゆる風水みたいなものだ。
TeamKNOx はこれを電子工作に応用した。それが電子部品−タリズマンだ。
最近の作品もこれを投入して、機能的にも視覚的にも満足した作品に仕上がっている。
2006年01月01日
新年、あけましておめでとうございます。
新年、あけましておめでとうございます。
旧年中は何かとお世話になりました。
今年もTeamKNOxはハッキング魂を発揮して色々な事に挑戦するつもりです。
今年は仕込の年に当てたいので、開発速度は遅くなると思いますが、
よりソフトに力を入れつつ、面白く、付加価値の高いシステム開発を行うつもりです。
ご期待ください。
TeamKNOx 一同