BlueTooth (BT)

リモートコントロールによるロボット制御は自立制御と共に非常に重要なテーマです。無線コントロール（所謂、ラジコン）には様々な方法があります。特に昨今では 802.11b などの WirelessLAN や BlueTooth などがメジャーになってきています。XRC ではこの BT がオプションで用意されています。制御が近距離で消費電力を優先する場合は BT は最適解だと思います。

携帯電話による制御

TeamKNOx の持ちネタの一つである Symbian ケータイで制御をしてみます。NOKIA-6630(702NK) は BlueTooth (BT) を装備しています。XRC の BT 経由で 702NK から操作してみます。昨今、au のケータイで Brew を用いて BT 操作できる「２足歩行ロボット」がリリースされました。操作コマンドは比較的自由にいじれるようですが、プログラムそのものまで変えることは出来ないので自由度はこちらのほうが上でしょう。

1. btdiffmove の改造

   C:/xport/examples/xrc\robot1/btdiffmove の btdiffmove.cxx の BlueTooth の接続形態を master から slave にします。

2. 702NK 側ソフトの制作

   NOKIA から出ている Series60 SDK 中の サンプルソフト btpointtopoint を参考にして RFCOMM ベースのソフトを作成します。

3. 操作方法

   
   

   1. インストールされた Robot60
   2. 起動直後の Robot60 - 何もセッションが始まっていないので空白
   3. Connect を選んで、ロボットの BT と接続する

      
      

   4. XRC の BT モジュールは BlueRadios になっているのがわかる
   5. セッションが開始され、XRCからデータが来ているのがわかる
   6. ロボットにコマンドを送るために "Send Message" を選ぶ

      
      

   7. 前進コマンドを選択
   8. 文字列送信
   9. セッション終了

4. ダウンロード

   メールにてお問い合わせください。

PCによる制御

鋭意開発中・近日公開

NDS

任天堂の新型ゲーム機、NintendoDS でも XPort2.0 の動作までは確認できました。まだ、XRC には載せていないのでロボットとしての使い心地はわかりませんが、非常に魅力的な組み合わせです。特に NDS は WiFi を装備しているので先の BT と組み合わせればかなり無線関係の充実したロボットが出来そうです。

GameBoy Micro

GameBoy Advance のスタイリッシュな新型、GameBoy Micro でも動作確認できました。GameBoy Micro は旧来機に比べて軽量で画面表示が美しくなっています。ロボットのプラットフォームとしても優れています。