開発動機

CPUの試作基板はCPUの動作確認を目的としているため、単体としては使いにくいです。ただ、既に動作実績があるので一発目に動作させるには適しています。使いにくい部分も自作の拡張基板を作れば問題ありませんし、実際にこの様な形態でロボット用のコントローラとして販売している会社も存在します。

試作基板

試作基板は Optimize の EZ-ARM mini を使います。購入・組み立てに関しては開発・販売元のページを見ていただきたいと思います。組み立てに関しては、開発元のページと異なるところがあるので補足します。

この試作基板は同社がリリースしている mini EZ-USB を接続して開発が行えるようになっています。試作基板のキットに付属しているこの接続用のコネクタを直型からL型に変えます。直型のままですと、拡張時の基板の重ね合わせが出来なくなるからです。

また、拡張試作基板との接続はピンヘッダを用います。CPU基板にメスのピンヘッダ、拡張試作基板側はオスのピンヘッダを半田付けします。

フォームファクタ

フォームファクタのうまい日本語訳がありませんが、強いて言えば「基準となる形状」とでも言えるでしょうか？今回は「秋月電子通商」のC基板（通称）の両面スルーホールをベースにしました。予め、大きさを決めておけば拡張も容易になります。後に述べる、PWM-SD基板もC基板に実装しました。

機能

機能の大部分はCPUで実現されているので、その他必要な機能を盛り込んでいきます。外部への拡張が必要な機能はコネクタに線を引き出します。

• デジタルI/O
• A/D コンバータ
• PWM-SD 制御信号
• Bluetooth モジュール

  基板端に見える、DIPの２８ピンのICソケットはBluetoothモジュールの接続用に使いますが、調歩同期式のシリアル通信であれば接続可能です。EIA-232CのレベルコンバータやUSBシリアルのチップなども搭載可能です。

コネクタ配置

コネクタ端子表

端子接続表

端子接続表