RobotRemoteControlConsole ?

RobotRemoteConrolConsole(R2C2) とはWindowsクライアントソフトウェア（PC）とLinux(UNIX)サーバーソフトを組み合わせたシステムです。一般的なクライアントサーバシステムとはことなり、リッチクライアントを用いた分散処理ソルーションです。

構成要素

基本的には手持ちの資材を活用して構成します。

ハードウェア

• クライアント用デスクトップPC
  • 無線LANカード
  • プレイステーション２用ジョイスティックアダプタ
• サーバー用 Linux ザウルス
  • 無線LANカード
• PPRK
• 無線LANルーター

ソフトウェア

• クライアント用ソフト(Windows)
  • R2C2C
• サーバー用ソフト(Linux)
  • R2C2S

基本動作

R2C2 の基本は大変シンプルです。クライアント側はジョイスティック、キーボード、マウスなどあるいは各種の計算結果を入力として（インター）ネット経由でサーバーに渡します。サーバー側はこれらの情報をシリアルポートに出力します。サーボモーターコントローラがこれらの情報を解読してサーボモータを駆動します。

リッチクライアント

本システムの特徴はリッチクライアントにあります。リッチクライアントと言うのはクライアント側で処理の大部分を済ませて、サーバーの負荷を極力下げると言うものです。一昔前はサーバーに処理をさせるシンクライアントが流行りましたが…。確実にいえることは処理性能のバランスで決まると言うことです。今回のシステムではロボットは実社会を自由に動き回るものですから、搭載機材に制限があります。サーバーとは言え、処理性能の限りがあるわけです。一方、クライアント側はWindowsPCでUSBは必須になりますのでそれなりの処理性能になります。ですから、クライアント側のほうが相対的に処理性能が高くなります。つまり、サーバーとは強力な演算性能を持ったコンピュータでは無いと言うことです。

実験日記

• 20040807

  クライアントソフトとサーバーソフトの通信実験。クライアントソフトは参考文献に載っているサンプルソフトを利用。サーバーソフトはWEBに載っていソフトを参考にさせてもらった。サーバソフトをビルドする注意点@TurboLinux としては

  • 一部のライブラリをリンクしなくてもよい。

• 20040815

  サーバシステムがシリアル出力を出来るかどうかの確認

  • サンプルプログラムで動作確認
  • デバッグ用システムの確認

• 20040816

  クライアントの機能強化

  • ダイアログバーによるロボットへのコマンド出力

• 20040819

  ジョイスティックサポート

  • タイマーによる値の読み込み

• 20040820

  基本接続試験完了

  • 実機を使っての動作確認

今後

• サーバー側

  より軽量なLinux 対応ボードを利用する。また、USB ホストなども装備してカメラの制御も可能にします。候補としては L-CardA などです。少し高価なので要検討です。

• クライアント側

  直近ではDirectXの習得によりコントロールの多様化があります。特に鉄騎のコントローラでの制御はしびれると思います。あるいはViaVoice などを使っての制御です。画像処理なども盛り込みカメラなどからの映像を分析、判断してロボットの知能向上に役立てます。

• ロボット

  現在は手持ちの関係から、PPRKを使っています。最終的には２足歩行ロボットに切り替えたいです。候補としては近藤科学のKHR-1 ですが、ジャイロと腰関節が無いのでしばらく買わない（買えない？）と思います。その間にサーバ・クライアント共に機能を強化していきたいと思っています。

謝辞

Windows プログラミングでアドバイスをくれた J.G 氏に感謝します。ネットワーク関連の書籍をいただいた技術評論社の菊池様にも感謝します。